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机器人离线编程的误差来源分析与消除办法:lol外围赌赛网站首页

2021年2月3日 - 科技

本文摘要:随着机器人的广泛应用,传统的教学编程在某些场合效率很低,因此离线编程应运而生,并越来越流行。

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随着机器人的广泛应用,传统的教学编程在某些场合效率很低,因此离线编程应运而生,并越来越流行。但是第一次使用离线编程的朋友总是对最终分解轨迹的误差感到不解,而这些误差产生的原因包括前几期提到的TCP和工件对准,还有一个就是机器人的意思是定位误差。下面我们将总结离线编程中的错误来源以及如何最小化这些错误。

【误差来源1: TCP测量误差】首先要说TCP。毕竟,读过孟晓文章的合伙人并不陌生。TCP是工具的中心点。如果机器人工作,甚至寻找它所拿的工具的中心点,可以想象误差有多大。

因此,我们需要测量TCP。测量后,我们需要将误差控制在验收范围内,然后测试测量结果。我们可以在固定点重新定位操作者,测试机器人在固定点发起多姿态运动时是否在指定的误差范围内。

因此,离线编程软件被明确拒绝。在离线编程软件中,可以输出测得的TCP。这些不可或缺的功能是RobotArt、RobotMaster等国内外一线品牌中的基本功能。

【误差来源2:工件几何和定位误差】第二个是工件误差,有两个方面:一方面是工件模型的误差,其本质是保证离线编程环境下虚拟世界模型的尺寸与现实世界几乎相同。因此,必须提高工件的精度,以增加工件本身造成的误差。另一个是工件定位误差。以国产离线编程软件RobotArt为例,软件中获得的“工件标定”功能就是为了避免这个误差。

采用三点法进行工件校准,可以满足基本精度剔除。对于高精度的应用,为了增加工件定位的误差,我们可以在一定程度上只测量三个点,我们可以在工件上测量多个点,这样可以在一定程度上进一步增加误差。这个功能RobotArt比RobotMaster好用多了,向国产软件致敬!【误差来源3:机器人装配定位误差】最后,还有机器人误差。

也有两个方面:一方面是机器人本身在加工装配过程中产生的误差,导致最终分解的机器人不能和设计时的DH参数几乎相同,就像世界上没有两片几乎相同的叶子,世界上也没有两片几乎相同的机器人。另一方面,机器人意味着定位误差。一个所有机器人厂商都没跟你说过话的事实。

在各大机器人公布的标称参数中,定位精度是重复的,可以超过0.05mm或0.02mm,但一个人会得到定位精度。也就是说准确性是指实际值和理论值完全一致的程度。我们控制机器人移动到每个目标点,机器人的实际到达点和目标点之间没有一定的距离误差。举个例子,在右图中,我们等价于X,Y,Z三个相同的坐标,使得机器人以不同的姿态指向它三次。

结果证明是如此的不可靠,这让聪明的小萌对机器人的崇拜遍布各地。不过,情况没那么难。这种绝对误差只有在机器人处于无限姿势时才会不大,但当机器人处于不舒服姿势时,误差相对较小,也因人而异。

在RobotArt的离线编程软件中,已经考虑到了这个问题,即在轨迹优化过程中,不会将轨迹姿态尽可能优化到一个“不舒服”的位置,得到二次定位方法,充分利用重复定位精度等手段,尽可能避免这方面的误差。右图是RobotArt的轨迹优化功能。通过调整轨迹分析曲线,轨迹分析线越平滑,机器人的姿态越不舒服,机器人自身造成的定位误差越小。

通过避免上述三个方面的误差源,可以大大提高离线编程的精度,使机器人能够很好地应用于抛光、去毛刺、切割、喷涂等简单轨迹领域。RobotArt作为国内第一款商用机器人离线编程软件,在1月份发布后,已经完全超越了国外软件的垄断,大大降低了国内机器人应用的成本,为国内机器人应用获得了更好的服务。

我们希望中国人能为机器人艺术(RobotArt)这样的机器人开发出更多优秀的离线编程软件。

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